OBEC MILASÍN se připomíná poprvé v roce 1348 při panství Bystřice nad Pernštejnem.
Dle některých badatelů je to první zpráva o „Milasejně“. Od roku 1656 byl Milasín odloučen od dosavadního panství Mitrov a připojen ke statku Rožná a s Rožnou 1661 k panství Pernštejn. V roce 1675 zde stálo 11 domů.
Původně se obec rozkládala východně od dnešní zástavby a pravděpodobně byla o dost větší. V této době se také objevuje název „Gross Milaseyn“ (velký). Při nájezdu vojsk Tatarů byla vypálena. To dokládají rozorávané základy staveb.
Dle pověstí v těchto končinách bývaly hluboké lesy. Ke vzniku názvu Milasína se traduje pověst o ztraceném šlechtickém synovi. Jeho šťastný otec prý při opětovném shledání s ním radostně zvolal – milá syn. Jisté je, že až do poloviny 20. století obec užívala název Milasyn. Pravdivost dokládá otisk úředního razítka. (kronika dokladů)
Jazykovědci dávají název obce nejčastěji do spojitosti se slovem milý. To inspirovalo heraldika k vytvoření zcela originálního znaku. Jde o stříbrný štít se šikmo pootevřenými rty červené barvy. Prapor tvoří bílý list se dvěma šikmými červenými pruhy.
Obyvatelé obce se živili převážně zemědělstvím. O obci bylo evidováno 7 statků. Při této činnosti se provozovala i některá řemesla. V obci byla – prodejna tabáku, švec, krejčí, stolař, cestář, kůžkař, nálevna (hospoda). Hospodařilo se až do roku 1950, kdy bylo založeno zemědělské družstvo (JZD).
V roce 1955 byla zahájena stavba kravína. Družstvu byl přidělen traktor „Svoboda 12“. S tímto a později i s traktorem „Zetor 25 A“, podnikaly zájezdy na oslavy 1. máje do Strážku, nebo na přehradu do Víru. Na obdělávání pozemků se podílela i „traktorová stanice“ se sídlem v Bukově.
V roce 1960 se obec sloučila s obcí Bukov. Společné JZD nese název „JZD budoucnost“. Patronem tohoto družstva byla Maloměřická cementárna v Brně.
V roce 1973 se připojují obce Střítež, Moravecké Pavlovice, Nivy. Společně hospodaří až do roku 1979. 1. ledna 1979 se slučují s družstvem v Rožné. Hospodaří v něm i obce – Věžná, Jabloňov, Janovice, Josefov, Suché louky, Dvořiště a Zlatkov.
Začínají se budovat spojovací silnice, zavádí se pravidelná doprava družstevním autobusem. V kulturním domě v Bukově zahajuje provoz družstevní jídelna s rozvozem jídel po obcích. Družstvo pořádá zájezdy na kulturní akce. Činnost družstva byla ukončena v roce 1991. Začíná hospodařit nástupnická organizace „Rubelit“.
Dle údajů kroniky měla obec v roce 1790 115obyvatel. Nejvíce obyvatel 155 se uvádí v roce 1890. Od této doby se počet obyvatel snižuje. V roce 1930 je počet obyvatel 148 a v roce 1970 pouhých 66. Nyní má obec 46 obyvatel.
Děti z obce chodily do základní školy v Rožné. Do měšťanské školy (II. stupeň) jezdily vlakem do Nedvědice. Po válce chodily pěšky do Strážku. Po roce 1950 již jezdily z Dolní Rožínky autobusem. Po sloučení obce s Bukovem začínají navštěvovat základní školu v Bukově. Po zahájení činnosti uranových dolů, se otevírá základní škola na Dolní Rožínce v zámku.
Chasa z obce chodívala na tancovačky, plesy, výlety do známého „Hostince na Bukovské“. Výlety v Bukově „pod sadama“. V obci se tancovalo u Lukášků. Výlety se konaly „u javora“ a v kuchyních (místní název). Po roce 1970, kdy obnovili činnost hasiči a byl založen „ Svaz žen“, bylo pořádáno ročně několik akcí. Výlety na návsi, plesy v kulturním domě Bukov, Rožná, sportovní akce, akce pro děti a jiné.
1348 první písemná zmínka o obci
1873 požáry č. p. 5, 6, 18
1893 požár č. p. 12
1898 postavena zvonice, 1911 hasičské skladiště
1910 obecní studna – vytahována voda hákem
1910 požár – stodůlky
1911 založen Hasičský sbor
1926 požár č. p. 8
1928 zapnut elektrický proud – Štědrý den
1929 vichřice, kroupy – zničeno 70 % úrody, lesů
1931 vichřice – převrácená stodola č. p. 8
1936 požár č. p. 18
1945 zastřelen ruský partyzán – hrozilo vypálení obce
1950 založeno JZD
1957 uranové doly – na území obce 1 šachta, 4 vrty
1957 obec napojena na Vírský vodovod
1960 - 80 sloučení obce – Bukov MNV, JZD
1970 obnovení činnosti hasičů
1973 sloučení JZD Bukov – Střítež
1974 začíná zajíždět pojízdná prodejna
1979 sloučení JZD Bukov – Rožná
1980 – 90 sloučení JZD Bukov – Dolní Rožínka
1991 samostatná obec
1997 obec přebírá znak, prapor
1998 650 výročí – 2. setkání rodáků
2011 100 výročí hasičů